一种基于短记忆模型的足式机器人足端暂态优化方法

本申请公开了一种基于短记忆模型的足式机器人足端暂态优化方法，包括以下步骤：构建足式机器人腿足的短记忆模型；基于短记忆模型，对足式机器人腿足切换控制暂态响应特性进行分析，获取步态参数；基于构造代价函数，对步态参数进行优化。本申请利用分数次幂函数建立冲击响应模型，将足式机器人腿足响应模型用极少参数简单表示，并根据衰减特性进行截取，得到短记忆模型，模型更简单，更易于计算机实现。本申请根据响应特性优化步态参数，机器人运行更平稳，在平稳性范围内，其速度得到充分发挥，促进腿足机器人性能提升。