一种大坡度、重载辅助运输机器人用液压协同制动控制系统

本发明公开了一种大坡度、重载辅助运输机器人用液压协同制动控制系统，包括制动缸、油箱、泵机组、第一电磁换向阀以及第一电液比例溢流阀；制动油路模块设置在制动缸和泵机组之间；制动油路模块包括第二电磁换向阀、第二电液比例溢流阀和压力传感单元；第二电磁换向阀串联在制动缸和泵机组之间；第二电液比例溢流阀并联设置在第二电磁换向阀和制动缸之间，用于控制制动缸油压；压力传感单元设置在制动闸瓦处，检测制动力；控制模块，信号输入端与压力传感单元连接，信号输出端与第二电液比例溢流阀连接，控制产生的制动力维持在设定的预设值处；借助多组互不干扰的制动油路模块动态调整制动力，对制动力进行精确恒减速，适应大坡度重载下行工况。