基于实景重建的飞行机械臂实时遥操作系统及控制方法

基于实景重建的飞行机械臂实时遥操作系统及控制方法，本发明属于机器人遥操作技术领域，具体涉及飞行机械臂实时遥操作系统及控制方法。本发明的目的是为了解决飞行机械臂在执行高空作业时，操作准确性低和安全性差的问题。基于实景重建的飞行机械臂实时遥操作系统包括地面端与天空端；所述地面端包括VR设备与地面站主机；所述天空端包括机载电脑、运动控制器与飞行机械臂；所述VR设备包括头戴显示器、运动跟踪器、手柄控制器以及定位器；所述地面站主机包括主机1和主机2；所述机载电脑依赖Linux系统并基于ROS开发；运动控制器包括飞行控制器与机械臂控制器；飞行机械臂由飞行器、机械臂与双目相机组成。