考虑通行安全的越野机动路径规划方法、介质及设备

本发明公开了一种考虑通行安全的越野机动路径规划方法、介质及设备，涉及路径规划领域，考虑通行安全的越野机动路径规划方法主要包括：考虑地形、障碍物、天气和危险区域(如塌方、滑坡等)等环境安全因素，设计通行安全代价估计函数，构建顾及环境安全的越野通行导航网格数据；利用A*算法在顾及环境安全的导航网格数据基础上，搜寻最小通行代价路径所途径的多边形区域，使用漏斗算法得到最短初始路径；考虑车辆行驶安全性问题，设计车辆动力学约束条件，利用车辆动力学因素来对初始路径进行优化，得到相对安全的优化路径。实施本发明提供的考虑通行安全的越野机动路径规划方法、介质及设备，能提高路径规划的安全性。