一种基于实例分割与极线约束的动态SLAM算法及系统

一种基于实例分割与极线约束的动态SLAM算法，将深度图像通过实例分割模型进行图像分割，形成实例图块，通过基于极线约束的几何一致性算法，计算实例图块中所有特征点对的距离差，从而筛选潜在的动态特征点；通过FAST算法提取彩色图像中ORB特征点；统计连续几帧内每一块区域的潜在动态特征点数量，若大于阈值，则标定该区域为动态区域；再估计相机的位姿；通过状态机来管理跟踪状态；通过当前帧和前几帧之间的特征点获取匹配点对，根据匹配点对和相机位姿计算出三维点云，完成局部建图。本发明能够在复杂的动态环境中定位与建图，应用于机器人领域，能够扩大机器人应用场景，在复杂的动态环境中能够自主移动和操作。