一种基于隐式表征的胶囊机器人肠胃道三维重构方法

本发明公开了一种基于隐式表征的胶囊机器人肠胃道三维重构方法，涉及图像数据处理技术领域，方法包括以下步骤：对胶囊机器人搭载的相机进行内参标定，并利用所述内参标定后相机采集多张肠胃道图像；提取所述多张肠胃道图像的描述符向量，并对相邻帧的肠胃道图像的描述符向量进行特征匹配；根据所述特征匹配的结果得到肠胃道图像的位姿信息和肠胃道表面的稀疏点云；构建肠胃道的神经辐射场，利用肠胃道图像和所述肠胃道图像的位姿信息训练所述神经辐射场；根据所述肠胃道表面的稀疏点云构建多个监督函数对所述神经辐射场的拟合进行多约束监督，并对拟合后的所述神经辐射场进行几何解析，获得肠胃道的显式三维模型。