一种基于视觉传感的胶囊机器人三维运动估计方法

本发明公开了一种基于视觉传感的胶囊机器人三维运动估计方法，涉及机器人的运动估计技术领域，方法包括以下步骤：对胶囊机器人搭载的相机进行内参标定，并利用所述内参标定后相机采集多张肠胃道图像；提取所述多张肠胃道图像的描述符向量，并对不同尺度下的相邻帧的肠胃道图像的描述符向量进行特征匹配；根据所述特征匹配的结果得到胶囊机器人的位姿信息和肠胃道表面的稀疏点云；根据相邻帧的肠胃道图像的共视关系和所述肠胃道表面的稀疏点云构建胶囊机器人的多约束位姿图模型；根据所述多约束位姿图模型优化得到的所述胶囊机器人的位姿信息。