核事故应急救援机器人的机械臂路径规划方法和系统、机器人

本发明涉及核事故应急救援机器人的机械臂路径规划方法和系统、机器人，路径规划方法包括步骤：对核事故现场空间中的动态环境进行跟踪检测，获得核事故现场的动态环境信息；根据动态环境信息生成三维复合地图；基于三维复合地图和应急救援机器人的机械臂的位姿信息和机械臂的采样信息，采用预设方法进行路径规划，获得应急救援机器人的机械臂的目标路径。本发明通过动态感知事故现场的障碍物和辐射区域，并将高辐射区域视为不可见的障碍物，为机械臂规划目标路径，提升了应急救援机器人的操作安全性，避免机械臂受损伤，既提升了机械臂的性能，同时还可以延长机械臂的使用寿命。