一种基于正向运动学的四足机器人视觉运动控制方法

本发明涉及一种基于正向运动学的四足机器人视觉运动控制方法，分为盲策略阶段和视觉策略阶段；首先在仿真环境中训练盲策略，利用近端策略优化法PPO不断优化教师网络和基本策略网络，利用监督学习优化学生网络，然后将训练的盲策略部署在实际四足机器人上，并在不同地形下收集视觉数据，利用所收集数据训练视觉策略网络。