一种基于物体表面计算骨骼远点的位姿估计方法

本发明涉及机器视觉技术领域，提供了一种基于物体表面计算骨骼远点的位姿估计方法，包括如下步骤：对三维点云模型进行网格化，得到三维网格集合；对三维网格集合中的各网格的层级进行划分，得到层级网格模型；获取层级网络模型中每一层网格的骨骼点，得到模型骨骼；获取三维点云模型的各个方向上的骨骼远点，以各个骨骼远点为圆心，与模型骨骼中的各个骨骼点进行连接，以骨骼远点和骨骼点之间的距离为半径切割三维点云模型，得到骨骼远点模型；对每个局部模型中的各点云的曲率进行计算，提取曲率值排序较高的前若干点作为每个局部模型的特征点集；对各局部模型进行点对特征模板匹配，以确定位姿，识别准确性较高，识别速度较快。