基于迁移高斯过程回归模型辅助的SINS/DVL无缝组合导航方法

基于迁移高斯过程回归模型辅助的SINS/DVL无缝组合导航方法，属于导航技术领域，解决SINS/DVL无缝组合导航技术可靠性低问题。本发明的方法包括：基于仿真平台，轨迹发生器和导航系统模型生成DVL相关数据集；运载器和导航系统开机，在DVL有效期间收集DVL相关数据集；在DVL失效期间将生成的DVL相关数据集作为源域数据集，将收集的DVL相关数据集作为目标域数据集，训练迁移高斯过程回归模型的超参数；利用两个迁移高斯过程回归模型分别预测DVL量测值和惯导误差，并获取对应的方差；将这两个模型预测值均转换为运载体在导航系下的速度估计，并将其信息融合，获取基于两个模型的速度解算结果。本发明适用于在DVL长期失效情况下维持SINS/DVL组合导航系统的高精度解算。