基于车路、车云协同感知的车端数字孪生局部场景即时生成方法

本发明涉及一种基于车路、车云协同感知的车端数字孪生局部场景即时生成方法，属于车路云协同领域。该方法包括：S1：根据商用地图、车端感知共享信息、路侧感知共享信息和云端感知共享信息构建数字孪生场景生成的初始数据；S2：在车端使用感知融合算法将初始数据进行融合，形成完整的点云数据集，然后将重复对象数据剔除，并对空缺对象信息进行补充，构建完整的场景信息和交通对象信息；S3：采用数字孪生3D重构方法对点云数据集进行处理和重构，建立环境与交通对象的三维模型，并在车端或移动终端显示，结合安全辅助驾驶向驾乘者提供服务。本发明为驾驶员或者智能驾驶车辆提供路径规划与决策控制的依据，提高车辆行驶安全与驾驶舒适性。