一种基于三维点云定位螺丝孔位姿的方法

本发明提供一种基于三维点云定位螺丝孔位姿的方法，涉及及其视觉的技术领域，该方法首先对物体进行二维与三维测量,在二维图中定位螺丝孔,根据二维定位螺丝孔对三维点云进行切割,然后对切割出的点云进行网格化,根据网格进行圆孔周围圆拟合,根据拟合出的圆圈拟合圆平面,再根据平面拟合点云,然后根据螺丝孔型号对螺丝孔拟合点云进行模板匹配以确定螺丝孔位姿；即本发明是根据点云边缘拟合孔平面计算孔位姿,相比较于现有技术中通过位姿关系与拍摄图片特征实现三维物体重建，减少了拍摄图片质量对三维建模的影响，操作更简单,更快速且准确。