一种充电方法及其充电系统

本发明属于自动控制技术领域，具体涉及一种充电方法及其充电系统，本充电方法包括：获取移动物的感知点信息及固定物的目标点信息，以构建坐标系；在坐标系内规划移动物至固定物的移动路径及在移动路径中的移动数据；移动物根据移动路径、移动数据朝向固定物移动；本发明通过构建坐标系并规划移动路径及移动数据优化机器人的运动表现，在机器人对充电桩感知定位成功后即可规划对接路径，并且能够允许短时间内不实时更新对目标的感知结果，从而扩大移动物调整时的位姿范围，实现快速且流畅的对接过程，确保机器人距离充电桩越近时角度偏差越小，实现提升感知定位精度及运动精度。