具身机器人三维全景地图和场景图构建及更新方法及系统

本发明提出了具身机器人三维全景地图和场景图构建及更新方法及系统，包括：获取三维物体实例物体数据，提取三维物体及其相互关系的特征，得到三维场景图中节点特征和边特征；将节点特征和边特征输入至GNN实现局部场景图的构建；将融合前的全局场景图及构建的局部场景图进行三维场景图匹配，获得融合后的全局三维场景图，并进行实时更新。