基于地面端多激光雷达点云的移动机器人跟踪定位方法

本发明提供了一种基于地面端多激光点云融合的移动机器人跟踪定位方法，包括点云跟踪和点云定位。在点云跟踪阶段，利用卡尔曼滤波方法跟踪场景中机器人集群的目标点云，建立卡尔曼滤波模型，根据深度优先策略搜索目标点云，利用交并比方法进行关联性匹配，将关联性最大结果作为当前帧目标点云，并更新卡尔曼滤波模型参数，实现目标点云的实时跟踪及粗定位。在点云定位阶段，通过离线方式建立模板机器人的栅格概率模型，并将机器人在线运行时的实时点云与栅格概率模型进行匹配以提高定位精度，完成机器人的实时精定位。本发明所设计的移动机器人跟踪定位方法，有效提高了机器人目标点云的跟踪鲁棒性和定位精度。