一种基于改进生成残差网络MetaCoorNet的机器人抓取姿态估计方法

本发明涉及机器人技术领域，特别是指一种基于改进生成残差网络MetaCoorNet的机器人抓取姿态估计方法及系统。所述方法包括：根据MCB模块以及残差模块进行模型构建，获得MCN抓取姿态预测模型；通过外部相机对目标场景进行拍摄，获得目标图像；将目标图像输入MCN抓取姿态预测模型，获得抓取姿态；根据预设的坐标转换单应性矩阵，对抓取姿态进行坐标变换，获得机器人抓取姿态；根据机器人抓取姿态以及预设的机器人运动学模型进行逆运动求解，得到关节转动角度值；根据关节转动角度值，通过执行器执行抓取动作。本发明是一种特征提取能力强、计算成本低、位置信息融合机制精确的机器人抓取姿态估计方法。