一种基于拓扑结构的空间约束方法、装置、设备及介质

本发明实施例公开了一种基于拓扑结构的空间约束方法、装置、设备及介质。该方法包括：依据道路拓扑结构对目标自动驾驶车辆构造静态空间约束条件；获取障碍物信息，并依据障碍物信息以及静态空间约束条件对障碍物进行三维空间投影；所述障碍物信息包括位姿以及预测轨迹；获取目标自动驾驶车辆位姿信息，并依据所述目标自动驾驶车辆位姿信息以及障碍物三维空间投影生成语义决策；依据所述语义决策对目标自动驾驶车辆生成三维空间约束。采用本方案，基于三维时空联合的轨迹规划方案，根据时间‑空间离散方法构建三维空间约束，针对障碍物给出精确的语义决策，并根据障碍物的预测轨迹生成精确的三维空间约束，提高决策灵活性，保证自动驾驶的安全。