一种便携式适用于井下黑暗环境的三维地图采集仪

本发明涉及井下采集技术领域，具体涉及一种便携式适用于井下黑暗环境的三维地图采集仪，三维地图采集仪包括：平板支撑结构、移动式计算单元、AVIA三维固态激光雷达、Mid‑360三维固态激光雷达、惯性测量单元、电池架与安装把手，移动式计算单元、AVIA三维固态激光雷达与Mid‑360三维固态激光雷达位于平板支撑结构上，平板支撑结构底部放置有四个吸盘与支撑脚垫；惯性测量单元用以去除激光雷达点云的运动畸变。本发明可以实现方便部署在工作车辆上且易由人携带的便携式采集仪，其无需GPS信号即可实现高精度的井下三维地图采集任务，有效的解决现有方案在井下环境下的局限性，并具备便携性和简易部署的优势，带来更好的使用前景。