一种冗余机械臂实时避障与末端位姿调整方法

本发明公开了一种冗余机械臂实时避障与末端位姿调整方法：冗余机械臂实时避障的节点势力场构建：根据冗余机械臂在核聚变托卡马克环形腔体内探测任务，设置冗余机械臂各个连杆与上一个连杆的旋转关节中心点为关节约束点，基点除外，并以关节约束点为中心点，构建节点势力场；冗余机械臂实时避障的各关节约束点位置更新：连接各个关节约束点形成关节链，根据末端执行器的目标位置实时更新能避开障碍物的各个关节约束点位置；末端执行器位姿调整，确保其与作业平面之间的正交性。本发明具有能够提高机器人在复杂环境下的作业效率和安全性，同时确保操作的高精度和可靠性的特点。