基于四摄像头的目标跟踪方法、集群机器人和存储介质

本申请涉及智能机器人领域，特别是涉及一种基于四摄像头的目标跟踪方法、集群机器人和存储介质。该方法包括：基于四个所述摄像头所采集的图像，生成四面体模型；利用目标检测算法识别所述四面体模型中的蜂王机器人，得到所述蜂王机器人在所述四面体模型中的位置信息；基于所述位置信息，使用逆向的透视变换和摄像头参数将所述位置信息转换回对应摄像头的图像中，并将该摄像头确定为主摄像头，并控制所述主摄像头利用目标跟踪算法对所述蜂王机器人进行跟踪。本申请采用四个摄像头的图像生成四面体模型，能够更全面的对蜂王机器人进行识别，利于对蜂王机器人进行跟踪。同时，将位置信息转换回主摄像头的图像中，也能够对蜂王机器人更好的跟踪。