一种同时进行多品类条盒香烟包装的堆垛装箱方法及系统

本发明提供了一种同时进行多品类条盒香烟包装的堆垛装箱方法及系统，涉及自动包装技术领域。本发明包括条盒香烟堆垛单元、上下料机械臂单元和堆垛装箱管控单元，通过采集专用堆垛装箱系统的堆垛方式数据，并通过扫码的方式直接获取条盒香烟的型号，从而匹配对应的堆垛方式数据；操作动作执行则是采用了状态模拟的思想，通过固定起始操作位、吸附抓取面位还原最初的状态，机械臂直接按照原始的调整策略执行就能将条盒香烟放置在对应位置处，从而避免动态生成策略的复杂性并提高准确率，这种策略不需要重新考虑不同品类条盒香烟的区别，直接利用已经设计好的专用堆垛装箱系统的堆垛方式数据，从而减少部署成本提高工作效率。