一种基于机器视觉和BIM的焊接机器人焊接路径提取和焊枪姿态规划方法

本发明提出了一种基于机器视觉和BIM的焊接机器人焊接路径提取和焊枪姿态规划方法，包括以下步骤：步骤一：建立待焊接工件BIM模型并导出为IFC格式的数据文件，开发焊缝特征信息提取算法，获取待焊接工件的所有焊缝信息；步骤二：视觉传感器采集待焊接工件点云数据，对焊接作业场景进行三维重建；步骤三：对获取的点云数据进行预处理；步骤四：利用点云配准算法，把从BIM中获取到的焊缝信息映射到点云上；步骤五：基于步骤四中得到的待焊接工件在当前位置的焊缝信息，计算得到工件的焊接路径和焊枪姿态。本发明实现了焊接机器人焊接路径的高效提取和焊枪姿态的精确规划，为自动化焊接提供了有力的技术支持。