一种基于立体视觉的热收缩包装物品识别与抓取方法

本申请公开了一种基于立体视觉的热收缩包装物品识别与抓取方法，方法包括如下步骤：使用双目结构光的深度相机获取热收缩包装物品的三维空间信息；通过基于改进的FAST 3DNET来实现实例分割网络对抓取场景的处理，对得到的取热收缩包装物品进行判断，推断场景内的取热收缩包装物品非空心抓取位置；由电脑接受处理接收深度相机采集的抓取场景图像信息得到场景内实体位置后将得到的RGB彩色图像的像素信息结合深度信息从而实现机械臂对热收缩包装物品进行抓取任务。