三段式结构的管外爬行器及其爬行、避障、越障方法

本发明涉及管道机器人设备技术领域，具体涉及三段式结构的管外爬行器及其爬行、避障、越障方法。本发明公开了一种三段式结构的管外爬行器，包括：上部爬行机构、下部爬行机构、中部夹紧机构、上部提升机构、下部提升机构。本发明设计一种三段式结构的管外爬行器，利用变径组件实现了上部爬行机构、下部爬行机构、中部夹紧机构的间距调整，能够适应不同直径的管道；本发明基于麦克纳姆轮作为驱动，运行效率高；本发明一方面可以通过调整上、下部爬行机构的麦克纳姆轮转动，实现整体的周向旋转，来进行避障；另一方面也可以通过变径调整及上、下部提升组件的配合，来进行越障，大大提高了本发明的实用性、适用性。