一种自动驾驶客车弯道风险感知及稳定制动控制方法

本发明属于自动驾驶客车技术领域，涉及自动驾驶客车弯道风险感知及稳定制动控制方法。包括碰撞风险多传感器融合感知、综合多因素的即碰时间计算和车轮制动力变论域模糊分配。碰撞风险多传感器融合感知，采用短距和长距雷达传感器搭配的多传感器融合感知方案，进行前方碰撞风险情况感知；综合多因素的即碰时间计算，综合考虑相对加速度和相对距离等多种因素，进行即碰时间的合理计算；车轮制动力变论域模糊分配，根据输入的车辆侧倾角、侧倾角速度和即碰时间分别对车辆侧倾角、侧倾角速度和车轮制动力的模糊论域进行动态调节，基于差动制动的原理通过模糊推理得到两侧车轮的具体制动压力，在实现自动驾驶客车避碰制动的同时保持车辆自身的稳定。