基于后叉摇摆的智能化两轮摩托车无人驾驶控制方法

本发明涉及基于后叉摇摆的智能化两轮摩托车无人驾驶控制方法，包括如下步骤：获取所述摩托车的前叉转角信息、后轮转动信息、摇摆机构摇摆角度信息、车体倾角信息；对获取的信息进行Kane法建模得到无人驾驶摩托车的非线性系统动力学模型：构建基于高阶奇异值分解的张量化TS模糊控制系统，无人驾驶摩托车的非线性模型在指定的工作点区间内采样，而后对采样结果进行高阶奇异值分解得到各模态的加权系数，设计并行分布式补偿控制器，得到并行分布式补偿控制器；本发明可以实现摩托车行驶状态下的自平衡，而且突破了摩托车的零速平衡控制技术瓶颈，实现了摩托车的零速自平衡控制。