随采随动的液压支架动态虚拟调直方法

本发明公开了一种随采随动的液压支架动态虚拟调直方法，工作面数据上传模块获取工作面的实时数据，预测模块接收工作面的实时数据，结合装备之间的耦合信息建立破坏模型，然后进行对底板的更新，基于更新的底板数据，对装备信息进行更新，并求取移架后基线；计算矫正模块接收预测模块基于上一刀推溜后的实际液压支架位姿，进行支架位姿的空间作差，获取推溜后的基线，通过推溜后基线和移架后基线初算控制量；决策规划模块通过代价函数的值来确定决策的正确性；控制动作模块获取决策规划模块导出的最优移架路径，根据最优路解算出最优控制量。本发明实现了在移架过程中单刀内调直，避免了累计误差的问题。