一种基于青苔鼠算法的AGV多阶段路径规划方法及系统

本发明涉及物流AGV路径规划技术领域，公开了一种基于青苔鼠算法的AGV多阶段路径规划方法及系统，方法包括：获取自动导向车环境数据，使用改进的随机树算法生成初始有效路径；基于所述初始有效路径扩展成可行区域，对可行区域进行自适应栅格化，并结合Rich_Moore邻居跟踪方法进行扩展；通过TCD*算法寻找最优路径，并对路径节点去冗；按节点对所得最优路径进行路径分段，分段使用动态四面窗算法实时避障，进一步优化路径；执行所得最优路径。本发明能够提高路径平滑度，减少大幅度变相，确保运输过程平稳无忧，提高算法收敛速度，平衡全局和局部搜索能力，减少路径冗余节点，提高AGV运输效率，降低能耗。