一种蠕动式管道巡检机器人及其控制方法

本发明公开了一种蠕动式管道巡检机器人及其控制方法，属于管道机器人领域。本发明包括前后两套结构相同的变径支撑单元、一套驱动单元和一套转向单元。每套变径支撑单元包括机体、变径支撑模块、辅助支撑模块和检测模块，变径支撑模块包括蜗轮、蜗杆、连杆、驱动电机和止动块等，辅助支撑模块包括伸缩杆套、伸缩杆和支撑轮等，检测模块包括红外摄像机、激光测距仪和超声波检测探头等；驱动单元包括电动推杆、四连杆剪叉伸缩机构和连接挡板；转向单元包括电动推杆、驱动电机、弹簧和相机等。针对目前管道机器人适应性差、灵活性不足等问题，本发明的管道机器人灵活性强，能够适应圆形、矩形或梯形管道并能通过不同曲率的弯管。