一种用于机器人夹持机构的三向刚度测试装置

本发明公开一种用于机器人夹持机构的三向刚度测试装置，涉及工业机器人及其夹持机构领域。该装置由转接模块、力加载模块、力测量模块、变形测量模块、定位模块和伺服控制系统组成。转接模块用于连接夹持机构及测量模块；力加载模块用于施加多向力载荷；力测量模块测量所施加的力；变形测量模块监测夹持机构的变形量；定位模块确保各组件的准确定位；伺服控制系统控制夹持动作及各模块的操作。本发明采用模块化设计，实现多方向的刚度同步测试；变形测量模块采用激光位移传感器，实现无接触式测量，具备广测量范围和高精度等优点；力加载模块的推杆末端具有关节轴承，确保测量与加载方向的一致性，避免力耦合效应，提高了准确度和调节能力。