一种基于激光雷达SLAM与RGB相机融合的动态避障系统

本发明公开了一种基于激光雷达SLAM与RGB相机融合的动态避障系统，包括数据采集模块、数据处理模块、SLAM模块、路径规划模块、控制模块和通信模块。所述数据采集模块用于采集环境中的激光雷达数据和RGB图像数据；所述数据处理模块对采集到的初始数据进行处理，包括特征提取和数据融合；所述SLAM模块通过融合后的数据进行同步定位与地图构建，生成环境地图；所述路径规划模块结合A*算法和TEB算法进行全局路径规划和局部动态避障；所述控制模块根据路径规划结果生成运动指令，控制机器人执行避障动作；所述通信模块主要是负责各模块之间的数据传输和指令通信。