一种动态交通环境下的电动汽车速度规划方法及系统

本发明公开了一种动态交通环境下的电动汽车速度规划方法及系统，包括以下步骤：获取道路交通信息；静态速度规划，根据车辆位置和道路交通信息计算速度曲线；长期规划，将速度曲线从位置域转换为时间域，并将其作为下一个交通信号灯的目标绿灯相位的输入；目标绿灯相位自适应选择，对时间域的速度曲线进行积分，得到车辆到达下一个交通信号灯所需时间；动态速度规划；基于预设规则的短期规划；环境预测，计算前车的预测速度，生成解的空间，并基于此限制汽车位置。本发明的计算复杂性相比于二维离散动态规划低了几个数量级，通过引入短期规划，可以应用于动态交通场景，更加符合实际道路场景。