基于灵活子辅助任务的多目标进化无人机路径规划方法

本发明涉及一种基于灵活子辅助任务的多目标进化无人机路径规划方法，采用基于灵活子辅助任务的多目标进化算法，对以多个无人路径的总长度和无人机安全系数为目标的无人机路径规划多目标优化问题进行多无人机路径的规划；计算种群个体的目标函数值，获取种群中最佳个体和最佳适应度函数值；通过竞争协作粒子群算子更新约束处理主任务与大规模主任务分别对应个体；根据当前迭代次数计算当前灵活子任务因子并激活对应子辅助任务，更新对应子辅助任务种群个体位置；基于迭代得到最佳个体确定无人机路径B样条曲线的控制点，进而得出多个无人机的路径。本发明可以最小化多无人机路径的总长度和飞行路径中的危险系数，从而给出近似最优的路径规划方案。