一种基于加权FCM和法向离群因子的点云去噪方法

本发明涉及点云去噪方法技术领域，具体为一种基于加权FCM和法向离群因子的点云去噪方法，包括以下步骤：动态包围球构造与剔除大尺度噪声，模糊加权聚类处理正常点，自适应邻域构建与距离计算，法矢内积与距离联合权重计算，自适应参数调节，引入法向离群因子的双边滤波，双边滤波因子计算与优化，全局处理与去噪终止条件。本发明中，利用加权FCM算法对大尺度点云噪声进行去除，然后在双边滤波算法中引入法向离群因子，并采用该算法进行小尺度噪声去除，从而实现点云的精确去噪，通过将点云噪声分为大尺度噪声和小尺度噪声分别进行处理，不仅在点云去噪精度和时间效率上有所提高，同时能够较好保持模型原有的几何特征。