一种滚边力在线监测方法和系统

本发明公开了一种滚边力在线监测方法和系统，该方法应用于机器人滚边系统中，滚边系统采用带有内置力传感器的滚边工具，在滚边工具主轴的前端设置压边滚轮，利用压边滚轮对置于胎模平面上的板件进行滚边，滚边工具中的弹簧被压缩时提供压边滚轮的滚边力，方法包括：根据压边滚轮的空间位移和和滚边工具的轴向向量，计算滚边前进角α；获取滚边压角θ；获取内置力传感器检测得到的弹簧压力FS；根据滚边前进角α、滚边压角θ以及弹簧压力FS，实时计算滚边力F。本发明基于空间坐标点选取与微元计算思想，将传感器采集的力学数值有效转化为反映真实滚边状态的滚边力值，在不额外增加力传感器的前提下实现对滚边力的精确计算与实时监控。