支气管术中导航方法、装置、设备及介质

本发明提供了一种支气管术中导航方法、装置、设备及介质，包括：在术中获取实时采集的导航数据，导航数据包括第一传感器的位置坐标、支气管镜影像以及呼吸曲线；根据呼吸曲线确定当前呼吸相位对应的当前支气管树模型和当前规划路径点云数据；根据第一转换关系、第一传感器的位置坐标，得到第一传感器在医学影像坐标系下的当前虚拟坐标；根据支气管镜影像、当前支气管树模型、当前规划路径点云数据、当前虚拟坐标，确定当前介入端是否位于规划路径上。本发明消除呼吸运动对气道结构的影响，提高了配准精度。通过路径匹配识别将虚拟规划路径映射到支气管镜影像对应孔腔，提示行进路线，且自适应的拟合运动和形变，提高配准导航的精度。