一种面向多样化部件的异构机器人系统协同调度方法

本发明涉及一种面向多样化部件的异构机器人系统协同调度方法，属于智能制造领域。所述方法包括如下步骤，首先满足任务触发条件后，在待分配任务集和空闲机器人集非空时，根据异构机器人系统缓冲区死锁策略，确定可分配任务集；然后根据异构机器人系统任务优先级调整规则，确定可分配任务集中的任务执行顺序；接着根据异构机器人系统任务动态分配方法，同时确定任务分配方案和路径方案；最后根据异构机器人系统交通管控策略进行避碰，以及根据空闲机器人调度规则，完成空闲机器人调度。该方法解决了现有技术中因只考虑单类型机器人系统的单个调度问题，而导致的系统效率低、适用性差的问题，为异构机器人系统提供了一套高效率的调度方案。