管道巡检机器人自动导航行走的方法、系统、介质及设备

本申请公开了一种管道巡检机器人自动导航行走的方法、系统、介质及设备；所述方法包括：获取巡检管道的属性信息与巡检机器人的参数信息；利用搭载在管道巡检机器人上的超声波雷达，实时检测当前巡检路径前进方向的管道内的障碍物，获取检测到的障碍物的高度；比较检测到的障碍物的高度是否大于越障阈值高度，若大于，生成绕障指令；否则，生成越障指令，继续比较管道直径与管道巡检机器人宽度的比例是否大于预设比例，若大于，修改为停止行走指令；否则，根据检测到当前巡检路径前进方向左右侧管道内的障碍物的结果，对应修改为右侧绕障指令、左侧绕障指令或停止行走指令；本申请能够实现搭载简易检测装置的管道机器人自动导航行走。