一种无人机故障自检型飞行控制系统

本申请涉及无人机故障检测技术领域，特别是涉及一种无人机故障自检型飞行控制系统。所述系统包括：故障自检测模块；所述故障自检模块用于根据所述真实数据构建陀螺仪和加速度计的故障模型；利用故障模型输出的数据与真实姿态数据进行残差计算并从残差数据中提取特征因子构成故障数据集；根据故障数据集的表示形式设置相应的故障类型；建立非线性未知输入观测器，将无人机仿真模型输出的仿真值输入到非线性未知输入观测器中，得到当前未知系统状态的实时估计结果；将所述实时估计结果与故障模型进行残差计算后与故障数据集进行对比，得到故障类型。采用本系统能够对飞行控制系统故障实现自检测。