驱动装置的控制方法以及机器人系统

本发明涉及驱动装置的控制方法以及机器人系统，提供能够进行稳定的启动的压电驱动部的控制方法以及机器人系统。具有超声波致动器以及从所述超声波致动器接受驱动力而被驱动的被驱动体的驱动装置的控制方法包括：启动步骤，以第一驱动模式启动所述超声波致动器；驱动模式切换步骤，在所述启动时所述被驱动体未达到期望的驱动状态的情况下，将所述超声波致动器的驱动模式切换为与所述第一驱动模式不同的第二驱动模式；以及驱动模式恢复步骤，在所述被驱动体达到所述期望的驱动状态的情况下，将所述超声波致动器的驱动模式从所述第二驱动模式切换为所述第一驱动模式。