一种机器人全局定位方法和设备

本发明提供一种机器人全局定位方法，包括以下步骤：获取全局点云地图和预估的机器人的初始位姿；基于所述全局点云地图和预估的所述机器人的初始位姿，优化所述机器人的初始位姿；获取惯性测量单元和激光雷达的测量数据；基于优化后的所述机器人的初始位姿、所述惯性测量单元的测量数据和所述激光雷达的测量数据对所述机器人作业过程中的位姿进行预测；通过NDT匹配模型与UKF预测模型对所述机器人作业过程中的位姿进行更新，本发明为机器人作业实时提供较为可靠地预估位姿；根据机器人的预估位姿，采用NDT与UKF融合方法完成机器人实时状态空间对应的机器人位姿优化及协方差的更新，为后续机器人位姿预估提供精确地状态空间均值及协方差。