一种基于等效动态模型和数据融合机理的坚果青皮果采摘控制方法

本发明提供一种基于等效动态模型和数据融合机理的坚果青皮果采摘控制方法，属于坚果青皮果采摘控制技术领域，方法包括如下，对坚果树进行数据采集，将采集的视频数据截取出图像，将有坐标数据的图像放入等效动态模型中进行坚果青皮果识别，并与阵相控雷达识别装置识别数据融合得到坚果青皮果的三维立体位置模型，根据数据规划机械手采摘的路线图，由控制器控制机械手根据路线图进行对坚果青皮果采摘。通过等效动态模型和相控雷达识别进行融合，识别的结果更加准确，在采摘的过程中，实时显示机械手与坚果的位置，在采摘前先规划好采摘路线，避免在采摘过程出现遗漏没有采摘的情况，采摘的效率更高，效果更好，降低采摘的成本。