基于非对称拓扑表征的多机器人未知环境探索方法及系统

本发明属于多机器人未知环境探索技术领域，提供了一种基于非对称拓扑表征的多机器人未知环境探索方法及系统，获取机器人的观测信息；获取环境的特权观测信息；采用训练后的差分形式的结构化特征提取网络对观测信息和特权观测信息分别进行编码，分别得到观测特征映射和特权观测特征映射，根据两者的差异生成状态价值和地图探索率；提取观测特征映射中包含机器人以及边界点的关键位置相关的结构化特征，与基于距离的几何拓扑图相结合，构建表征拓扑图；通过图神经网络进行表征拓扑图的匹配，为机器人分配边界点，被匹配到的边界点将作为机器人的长期目标点，用于指引机器人的移动。本发明具有较好的决策性和泛化能力。