一种应用于边防的视巡一体化机器人的巡检方法及系统

本发明公开了一种应用于边防的视巡一体化机器人的巡检方法及系统，包括：获取包含巡检路径及巡检指标的巡检任务，控制视巡一体化机器人进行移动，利用视觉传感器进行环境感知；通过激光雷达获取巡检环境中密集点云数据，与IMU数据融合进行视巡一体化机器人的高精度定位，依据所述巡检指标在巡检场景中进行目标检测，通过自主导航、避障及调速进行巡检路径的跟踪，通过行为树对视巡一体化机器人不同结构的决策进行解耦，控制视巡一体化机器人执行巡检任务。本发明通过各类传感器的融合，实现高精度定位和环境感知，在定位中引入Scan Context回环检测及重定位进一步提升了定位精度及鲁棒性。