具有快换手的双足机器人及其特殊工况下运动分析方法

本发明公开了一种具有快换手的双足机器人及其特殊工况下运动分析方法，包括躯干单元、手臂单元、髋关节单元以及腿单元；手臂单元通过快换结构安装有机械手，且机械手分为夹持机械手、剪刀机械手和拧锁机械手。本发明的机器人各活动关节采用模组设计，大幅度提高机器人集成化和模块化；膝关节后侧采用连杆机构，采用铰接点外移的设计，让膝关节运动死点产生偏移，让关节模组更加平滑施加作用力，同时也能减少关节连接处的复杂程度。