一种小体积高刚度的隔爆型机器人关节模组

本申请涉及机器人关节模组领域，具体公开了一种小体积高刚度的隔爆型机器人关节模组，其包括摆线减速器、防爆外壳、防爆后壳、无刷电机、电机驱动器、输出端编码器、线缆引入装置、电机编码器、双编转轴和线缆引出装置；摆线减速器、隔爆外壳、隔爆后壳形成用于容纳无刷电机、电机驱动器等电气元件的隔爆腔体；无刷电机定子固定于防爆外壳底部，转子与摆线减速器相连；电机驱动器内嵌于无刷电机的定子之上，其搭载的编码器用于感知无刷电机转子和摆线减速器输出端的位置信息，线缆引出装置和引入装置分别安装于双编转轴与防爆后壳，用以包裹线缆满足防爆需要。本申请在满足隔爆性能的同时，具有体积小、刚度高、集成度高、精度高等优点。