一种腔镜手术持镜臂的自主控制方法

本发明公开了一种腔镜手术持镜臂的自主控制方法，所述方法包括：识别腔镜的实时回传图像得到主要手术器械的尖端在图像上的位置；通过持镜臂的运动学模型推断腔镜末端的位置；通过远程运动中心约束任务和持镜臂的自主跟随任务，获取得到持镜臂的控制值。所述远程运动中心约束任务使腔镜与远程运动中心的误差随时间收敛到零；持镜臂的自主跟随任务基于持镜臂的运动学模型、腔镜的相机模型、虚拟墙模型使腔镜末端跟随拍摄主要手术器械的尖端。本发明提出的方法能够在无人工干预的情况下，通过腹腔镜的实时回传图像，调整腹腔镜位置，提供更稳定的手术视野，从而减少术中冲突，提升手术效率，并节约医疗人力资源。