关节及机器人

本发明提供了一种关节及机器人，关节包括外壳；驱动件，驱动件安装在外壳上；减速机构，减速机构设置在外壳的内部，驱动件的输出轴的轴线与减速机构的输出轴的轴线垂直设置；输出件，输出件与减速机构的输出轴驱动连接；低速轴，低速轴与输出件驱动连接，沿外壳的长度方向，低速轴贯穿部分减速机构。本发明提供的关节及机器人能够解决现有技术中的关节轴向尺寸大和转动惯量大的问题。