一种仿人足弓结构的机器人仿生足

本发明公开了一种仿人足弓结构的机器人仿生足，包括脚掌机构，脚掌机构包括前后依次活动连接的前脚掌、中脚掌和后脚掌，小腿杆底部通过脚踝球关节与脚掌机构的中脚掌活动连接；后脚掌前端通过后旋转轴转动连接在中脚掌后端，后脚掌底部通过后拉伸弹簧与中脚掌底部实现弹性连接，通过与小腿杆转动连接的后弹性支撑机构实现对后脚掌的弹性上拉；前脚掌包括左右两个前叉，两个前叉后端分别通过前旋转轴转动连接在中脚掌前端，两个前叉之间通过前拉伸弹簧实现弹性连接，两个前叉顶部通过前弹性支撑机构与小腿杆相连接，通过前弹性支撑机构带动前脚掌的两个前叉实现开合运动。本发明的优点：能适应复杂变化的地形，能以拟人步态更平稳地行走。